起重机的吊臂伸缩形式有以下几种：
顺序伸缩机构–伸缩臂的各节臂以一定的先后次序逐节伸缩。
同步伸缩机构–伸缩臂的各节臂以相同的相对速度进行伸缩。
独立伸缩机构–各节臂能独立进行伸缩的机构。
组合伸缩机构–当伸缩臂超过三节时，可以同时采用上列的任意两种伸缩方式进行伸缩的机构。
无销全液压伸缩机构的优点是臂长变化容易，工作臂长种类多，实用性很强。缺点是自重大，对整机稳定性的影响较大。
无销全液压伸缩机构有不同的组合形式，可以是多液压缸加一级绳排，可以是单液压缸或多液压缸加两级绳排。
多液压缸加一级绳排的特点是末一节伸缩臂采用钢丝绳伸缩，其它伸缩臂采用多级缸或多个单级缸或多级缸和单级缸套用等方式直接用油缸伸缩。因而末伸缩臂的截面变化较大，其它臂节截面的变化较小。
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